La historia de Nerja, en su mayor parte, se está descubriendo a través de las Cuevas de Nerja, a través de las pinturas que se están encontrando en ella, gracias a ella, por ejemplo, se sabe que los primeros pobladores de esta comarca llegaron aquí en la época del Paleolítico al Bronce. Desde esos días, hasta el boom del turismo de hoy, son muchos los episodios que se han vivido en la zona.

Al margen de los descubrimientos de la época del paleolítico, del neolítico o del bronce, hay indicios históricos relativos a la Alquería de Nachira que nos sitúan en la época de dominación árabe, época en la que Nerja dependía de Vélez-Málaga, capital de la comarca de la Anarquía. Tras años de dominación árabe, que han dejado como legado el intenso aroma de jazmín y las calles estrechas, blancas y empedradas, llegó la época de la reconquista de la comarca. Una reconquista no exenta de rebeliones moriscas, batallas y traiciones que tuvo su final en el Siglo XVI, siglo en el que también se construyó la Ermita de Nuestra Señora de las Angustias, patrona de esta pequeña villa que en el año 1655 alcanzó los 400 vecinos.
Años más tarde, aproximadamente en 1662, se manda a construir por parte del Rey la llamada torre de los Guardas, que hoy en día se ha convertido en el Balcón de Europa. La Historia del Balcón de Europa tiene que ver con el terremoto que asoló la zona a finales del Siglo XIX y la visita del Rey Alfonso XII, quien llamó a este lugar el Balcón de Europa.
Posteriormente, Nerja fue creciendo, mejorando sus comunicaciones, ampliando su centro urbano, pero 1959 cambió su historia con el descubrimiento de las Cuevas de Nerja. A partir de ese momento, Nerja comienza a percibir la llamada del turismo, el desarrollo de infraestructuras no se hace notar y hoy en día es una de las ciudades más turísticas del país.